ALSA（Advanced Linux Sound Architecture，高级linux声音体系）简写，是linux上主流 音频体系架构，提供了音频和MIDI的支持。是Linux系统下一套标准的音频驱动框架。
ALSA框架分层在内核空间部分和应用空间部分。
在Linux2.6后已经集成进入linux源码。 备注：在内核层使用alsa驱动时，请保证内核编译时，支持上 CONFIG_SYSVIPC=y 如果没有支持上该选项，使用时，会出现错误
ALSA lib pcm_dmix.c:1038:(snd_pcm_d距离上一次写博客笔记已经有很长一段时间了，看来没有坚持下来啊，这次写博客主要是记录一下QT5上调用Opencv2.4.9时的过程。
之前一直使用VS进行Opencv的编写，感觉还可以，不过最近用到了QT上调用Opencv，之前在坑里躺了一下，无奈所以写了一下笔记。
备注：这次使用的QT5为MSVC编译器的（微软的VC编译器），如果你使用了MinGW（MingGW是指是Minimalist GNU on Windows的缩写），这就要注意了要使用MinGW重新编译一下opencv，否则下面的笔记是不可以进行使用的哦，下面的笔记使用的是自带MSVC的QT（VS已经把opencv默认编译好了）
在STM32上进行RTOS（以rt-thread为例）配置动态内存管理方式，我们需要设置一个动态内存管理的访问， 也就是管理区域的大小，起始地址等。
在使用操作系统前，先看一下原始的分配情况：startup_stm32f103xe.s
; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
; Tailor this value to your application needs
; <h> Stack Configuration
; <o> S volatile关键字，作为一个指令关键字，确保本条指令不会因为编译器的优化而省略，且要求每次
直接读取值。该关键字可以保持内存可见性，但不是保证原子性(无法知道是否有其它线程在修改该地址的值)内存可见性，是保证每次都可以读取到最新值。
另外一个是保证有序性（这个只是保证这个变量之前的代码一定比它先执行，但是并不保证这个变量之前的代码不可以重排序）。
一个定义为volatile的变量就是说这个变量可能会意想不到的改变，这样编译器就不会去随便假设
这个变量的值，精确说，编译器优在用到这个变量的值的时候，必须每次都小
本文主要使用的系统为Ubuntu14.04，cuda使用较新的8.0，cudnn使用cudnn7.0，仅供小白安转入参考。系统：Ubuntu14.04 cuda：cuda8.0 cudnn版本：cudnn7.0
因为我们使用了cuda，是英伟达公司搞的，所以先要保证您的显卡是N卡，而不是A卡，A卡飘过哦！查看（Linux下）：
lspci | grep -i vga正常：01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation GM1
本文主要是记录自己安装ORB-SLAM2的总结，之前从未写过博客，没有想过分享一下自己的探索过程。 首先slam（simultaneous localization and mapping），即时定位与地图构建。我这头是在ubuntu14.04上安装，主要是测试一下在ros上运行（indogo版本）单目slam。
1.1 、Eigen3安装 官网：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page g2o库依赖于eigen3。Eigen是C++中可以用来调用并进行矩阵计算的一个库。
sudo apt 正在执行的一个程序或者命令，每一个进程都是一个运行的实体，都有自己的地址空间，并占用
一定的系统资源。
linux上进程有5中状态：
查看系统当前进程
ps aux（查看当前时间点进程信息）
ps aux | grep xx 内存分配在RTOS上还是较为常见的，除了一些特殊场合使用的RTOS（不允许malloc，free操作，防止内存碎片）， 实际产品中，使用分配内存机制还是较常用。
RTOS上的内存管理方式，分为常见的动态内存堆管理，和静态内存池管理，其中动态内存管理又分为常见的，小内存分配算法，多内存分配算法（memheap），
slab分配算法等等。RT-Thread上分配算法可以在conf中配置。
RT_USING_SMALL_MEM_AS_HEAP 小内存分配算法
RT_USING_MEMHEAP_AS_HEAP 在Linux上一样有很多和windows上一样的环境变量，在Linux上环境变量是用来定义系统运行环境的一些参数，
比如常见的HOME，SHELL等。
| 变量名称 | 作用 |
|---|---|
| HOME | 用户的主目录 |
| SHELL | shell解释器 |
| PATH | 定义命令行解释器搜索用户执行命令的路径 |
| EDITOR | 用户默认的文本解释器 |
| RANDOM | 生成一个随机数字 |
| LANG | 系统语言、语系名称 |
| HISTSIZE | 输出的历史命令记录条数 |
| HISTFILESIZE | 保存的历史命令记录条数 |
| PS1 | Bash解释器的提示符 |
| 邮件保存路径 | |
| LIB |