C++允许多继承（区别于java，不能多继承，需要使用接口），但是C++的多继承也带来了 用户层面理解盲区（例如：内存布局等）
实现一个基础的继承
class A{
public:
int a;
int b;
virtual void function1()
{
cout<<"this is class A ,function1 !"<<endl;
}
};
class B{
public:
int a;
int b;
virtual void make命令执行时，需要一个Makefile文件，Makefile文件告诉make命令需要怎么样编译和 链接程序。Makefile文件指引make工具执行。
########### target name
# compile all .c file in $(PWD)
SRCS:=$(wildcard ./*.c) #通配符会自动展开，获取目录下所有c文件列表
#OBJS := $(SRCS:.c=.o) #?????
OBJS = $(patsubst %.c, %.o, $(SRCS)) #替换通配符
OUT := bpool
OUT_子线程里面进行逻辑运算，较耗时（里面有数据采集、滤波、计算等），需要在结果完毕 后通知UI线程进行更新数据，展示给用户看。（实例demo：后台计算GPS测量跑步距离，UI上 显示跑步距离和提醒用户GPS的一些状态）
新增加一个interface，这个interface里面进行，定义一个状态变更函数接口。 在业务处理里面，进行处理，也就是何时触发，何种操作，UI线程里面，进行刷新 展示内容。
public interface GPSCalculateStatusListener {
/**
* 状态变更，通知处理（key value--HandlerThread继承自Thread的特殊线程，内置有Looper和MessageQueue。 区别于Handler，Handler是消息处理器，用于发送和处理Message和Runable。 HandlerThread是为特定场景（持续性后台任务）优化的线程实现。[备注：普通 线程如new Thread(),创建的线程，没有默认的Looper和MessageQueue,适合一次性 处理任务，无法直接处理消息循环]
提供了一个独立的后台线程，专门用于处理耗时任务（如文件读写、网络请求）。 有效避免主线程执行耗时操作导致ANR（Applica
卡尔曼滤波是一种递归的最优状态估计算法，用于传感器数据融合、导航系统和机器人 领域，核心思想，通过预测-更新循环，结合系统动态模型和当前测量值，对系统状态 做出最优估计。
状态预测 误差协方差预测
卡尔曼增益计算 状态更新 误差协方差更新
系统初始状态的给定值（猜测），对于心率之类的，例如给定一个正常值。 若不准确，较大的初始化误差协方差，可使滤波器快速收敛。
初始话状态估计的不确定性，值越大越不确定。 如果是初始化状态已经很明确，可以设置较小值，如果
在Linux上，设备类属性（sysfs）是一种用于访问和修改设备属性的机制，sysfs提供了 一个虚拟文件系统，它代表了内核中的设备树，通过这个文件系统，可以查看和修改设备 及其属性状态，在硬件调试阶段非常实用。 再简化理解: class_attribute是一种用于向用户空间暴露设备类（class）属性的机制， 它允许内核驱动将设备类的特定信息，导出到/sys/class/目录下，供用户空间程序读取或修改。 文件系统类接口，备注：
内核设备模型的核心文件系统/sysfs, 驱动通过class_create , device_create, sysfs_cr
本文主要是快速记录一下Handler的使用，大体了解一下Handler类，使用该类监听来自其它线程的消息。 通过这种方式，实现类间的线程安全通信，尤其适合需要跨线程更新UI或者执行异步任务的场景。
主要使用流程,创建Handler类，重写，调用。详细：
在类中创建Handler实例，重写handleMessage方法
其它线程通过该Handler发送消息
Handler在其绑定的线程中调用handleMessage处理消息。
在类中创建Handler本身不创建新线程，它只是用于在已有线程中处理消
在实际开发中，我们通过配置设备树里面的compatible属性，在将这个platform_driver注册到系统platform总线上时， 通过compatible属性匹配时，就会自动调用probe函数，进行platform_driver的初始化工作。在probe之前，其实有一些操作过程已经默认被执行了， 其整体流程如下：
platform_device是自动在早期生成的。
内核启动早期
基于展锐W377平台上进行，HAL层主要作用是将Linux内核层的数据，翻译成可供Framwork层识别的数据。 比如：将Gsensor传感器的三轴加速度，翻译成sensors_event_t结构体。 核心总结：
理解： vendor里面，将Linux驱动里面的input devi
Fatfs是嵌入式上常间的文件系统， 其源文件结构上如下图所示：
该文件系统模块，支持FAT12/FAT16/FAT32。通常配置FATFS时，
需要设置簇大小（cluster size）。
fatfs文件系统上布局
Fatfs模块默认不支持对复制文件的共享控制，仅当文件的打开方式为只读模式，才允许共享控制， 禁止以写入模式对文件进行复制打开，而且打开的文件不允许被重命名和删除，否则会破坏卷的FAT 结构。
不同卷的文件操作是可以重入的，并且可以同时工作，同一个卷是不可重入的，但是可以利用 _FS_REEN